Степан Степанович Воротынцев родился в 1893 году в селе Дерновка Молобоевского райсовета Елецкого района Орловской области. Будущий член Воронежского и Рязанского областного суда вышел из бедной крестьянской семьи, работал батраком у кулаков и помещиков, на колбасной фабрике в Ельце.

С ноября 1914 года до конца 1917 года Степан Степанович служил в царской армии в 1 Туркестанской артиллерийской бригаде на Юго-Западном фронте Первой мировой войны. По возвращении с фронта в 1917 году он вступил в Красную Гвардию и служил в Красной армии до демобилизации в 1923 году.

С августа 1923 по июнь 1930 года Степан Степанович работал народным судьей в Полтаве, с июля 1930 по сентябрь 1938 года – народным судьей в Воронеже, с сентября 1938 по август 1939 года учился в Москве на Высших академических курсах при Правовой академии СССР, после окончания которых назначен членом Воронежского областного суда. С 30 июня 1941 по 20 июня 1946 года Степан Степанович являлся членом Военных трибуналов войск МВД по Воронежской области и Рязанской области. С 10 марта по 19 ноября 1947 года он работал прокурором отдела по надзору за органами милиции Рязанской областной прокуратуры.

С 1 декабря 1947 по 16 апреля 1951 год Степан Степанович Воротынцев был избран членом Рязанского областного суда, где работал в уголовной коллегии. За участие в Великой Отечественной войне и за выслугу лет награжден медалями «За боевые заслуги» и ««За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.».

По архивным материалам подготовила Анна Кремнева.